Robot Penjinak Bom Berbasis Mikrokontroler

- 1/09/2023

Tujuan Robot Penjinak Bom

Robot yang sering digunakan untuk pelaksanaan penjinak bom adalah jenis dari security robot. Security robot yang paling sering digunakan untuk menjinakkan bom adalah mobile robot yang dilengkapi lengan manipulator dengan gripper diujungnya yang berfungsi untuk memindahkan bom tersebut ke tempat yang aman untuk dijinakkan. Pada prinsipnya robot penjinak bom ini sama dengan security robot yaitu gabungan antara mobile robot dan manipulator robot. Mobile robot merupakan base dari sistem ini Sedangkan manipulator robot diletakkan dibagian atas dari base, yang berfungsi mirip lengan manusia.

Keluaran yang diharapkan dari simulasi yaitu Robot penjinak bom dapat menjalankan fungsinya sesuai dengan program yang telah di input kedalam mikrokontroler.

Studi kasus yang diselesaikan

Proses pembuatan robot penjinak bom ini di awali dengan menggambar desain pada program auto cad, selanjutnya simulasi pada program matlab. Selanjutnya robot dibuat sesuai dengan desain yang dibuat. Simulasi pada proram matlab berjalan dengan baik sesuai dengan hasil formula perhitungan kinematika manipulator dan mobile manipulator yang telah di hitung.

1. Fungsi dari alat yang digunakan

1. Mikrokontroler ATmega 8535

Mikrokontroler ATmega 8535 memiliki fitur yang cukup lengkap. Mikrokontroler ATmega 8535 telah dilengkapi dengan ADC internal, EEPROM internal, Timer/Counter, PWM, analog comparator. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATmega 8535. PWM (Pulse Width Modulation) dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor, yaitu dengan cara mengatur lebar pulsa (waktu ON) dari tegangan sumbernya (tegangan DC).

2. Sensor Garis / LDR-LED

Sensor garis adalah jenis sensor yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam atau putih. Sensor ini penting karena sensor menentukan arah dan gerakan robot. Sensor pendeteksi garis yang digunakan dalam robot adalah mendasarkan pada prinsip pemantulan cahaya dari LED dan photodioda sebagai penerima cahaya.

Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi warna dari permukaan yang berada di bawah robot penjejak garis dengan maksud agar sensor garis ini dapat mengasilkan logika posisi dari robot penjejak garis terhadap garis tepat berada di bawah robot. Logika posisi yang dihasilkan oleh sensor garis ini kemudian akan dijadikan input ke mikrokontroler pada robot.

3. Manipulator

Manipulator memiliki dua bagian, yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar, bisa disebut juga lengan/arm. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Manipuator digerakkan oleh aktuator atau disebut sistem drive. Aktuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Aktuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik.

4. Power Supply

Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik, pneumatik, hidrolik ataupun ketiganya.

Blog Diagram